トコトコ人形・・・最終回

写真ー１
完成した坂道です。

写真ー２
宮古の皆さんへ発送準備中です。

写真ー３
ばらした構成部品です。
これだけの部品で面白い動きを楽しみます。

トコトコ人形は今回はここまで。
概略寸法図や歩く原理の図示をご所望な方はご連絡ください。
手作り、もの作りを楽しみましょう。無動力のおもちゃです。
重力が動力のおもちゃと言った方が良いのでしょうか。

トコトコ人形・・・歩くのは何故？

図はトコトコ人形の歩く姿を見て図解したものです。自分なりに解釈していますので物理学的に間違っているかもしれません。

人形を水平な面に置いた時、後足で立ち胴体が後ろに傾くように作ります。後脚の支点軸心がほぼ同じ垂線上にあります。

坂道に置くと着地点Aと重心からの垂線との差「ｌａ」により前向きのモーメントが発生し前方へ傾きます。

傾くと同時に後足が前足に追いつき、前足の着地点Ｂが坂道を踏み「ｌｂ」の差を残すことによりこれ以上前に倒れません。

接地点Ｂより重心Ｇが後ろにあるため、後ろ側に倒れようとします。後脚の着地点Ａが坂道に着くと、ここで踏ん張りこれ以上の後ろへの倒れを止めます。

着地点ＡとＢの間を重心が移動する運動（前後に振動）により歩が進みます。
重心の位置が着地点Ａを越えると後ろに倒れすぎ前足を上げたままとなります。着地点Ｂを越えると前に倒れます。
足底を大きなアールとすれば、la、ｌｂが大きくなり踏ん張りを利かせてくれます。小さなアールでは前後に倒れやすくなります。

一足歩行の原理です。

トコトコ人形・・・支点の移動

坂道での歩行がどうにも上手くいかない人形が必ずあります。
左右の何れかに方向転換するもの、重心位置が前過ぎたり、後ろ過ぎたりの現象がどうしても出ます。
左右に方向転換するのは、前後の足裏のどこか一点が出っ張っているのが原因です。その出っ張りに載るとそこを中心に本体が回転しようとしています。
足裏をじっと見つめ出っ張りを見つけます。

写真ー１
板にサンドペーパーを貼った削り冶具です。
出っ張りを探り当てながら微妙な調整をします。

写真ー２
前かがみするように前足の先端に近い部分を削っています。

写真ー３
後ろ足の回転軸の孔が2個開けてあります。
軸の挿してある位置が元の孔位置です。
歩行テストをして、どうしても重心が後にあり前のめりの運動を起こさないため、軸の位置を変えます。その孔を開けたところです。

写真ー４
新しい孔に軸を差込み歩行テストをします。
ちゃんと歩くようになりました。

このような調整が必ず発生します。
回転軸の位置を変える、おもりを付けるなどの対処法があります。
歩けばホッとし笑顔が出る次第です。

トコトコ人形・・・足裏のアール（R)加工

歩行テストを行いながらアール加工を加えます。

写真ー１
足の着地点と重心との位置関係により、前後の足裏のアールも微妙に変わります。胴体の重心位置が後ろ側にあるものは前足の裏側が前のめりになるよう削ります。

写真ー２
歩行テストに合格した人形には「竹酔」の朱印を押します。
左の２体は合格、右の2体は再度調整が必要です。

写真ー３
完成品が並びました。

トコトコ人形・・・足裏のアール（R)加工

粗削りの次にはミニサンダーにより機械仕上げを行ないます。数が少なければヤスリがけで済みますが、大量に作るとなると電動工具の助けがありがたいです。

写真ー１
ミニサンダーをダンボール箱に納め、掃除機の吸引ホースを取りつけます。
後脚と前脚が開かないように指で押さえサンダーに掛けます。

写真ー２
サンダーに掛けた足裏面です。
前後方向にのみアールを付けます。左右方向のアールはトコトコ人形が斜めに歩く原因となります。

写真ー３
前後の足裏のアールのつながり具合です。

写真ー４
加工途中で歩きのテストを行ないます。円滑な歩きを得るまで微調整を繰り返します。